SANOAT ROBOTI XATOLIK MODELINING IDENTIFIKATSIYALANUVCHANLIGI VA OʻLCHOV ANIQLIGIGA BOʻLGAN TALAB

Abstract

Sanoat robotlarining mutlaq pozitsiyalash aniqligi takrorlash aniqligidan bir-ikki tartibga past boʻlib, bu robotni CAD modeli asosida oflayn dasturlashga toʻsqinlik qiladi. Kalibrlash bu farqni bartaraf etadi, biroq uning amalda joriy etilishini ikkita savol cheklaydi: xatolik modelining qaysi parametrlari oʻlchovlar boʻyicha prinsipial aniqlanadi va buning uchun qanday aniqlikdagi oʻlchov vositasi yetarli. Koʻpgina ishlarda birinchi savol oshkor tekshirilmaydi, ikkinchisi esa lazer treker foydasiga apriori hal qilinadi. Mazkur ishda ikkala savol yagona hisoblash tajribasida miqdoriy baholanadi.